什么是 RTOS？

在 2024 年的今天，我想没有人会对操作系统感到陌生，毕竟我们随时随地都能接触到各种操作系统，从个人电脑上的 Windows、macOS、Linux，到智能手机上的 iOS、Android 等等。但还有一种操作系统，虽然它同样遍布在我们的日常生活中，但很少会有人意识到它的存在，那就是实时操作系统（RTOS）。

顾名思义，实时操作系统与其他操作系统的核心区别就在于它的实时性。想象一下，如果车载操作系统从检测到严重撞击，到它实际控制安全气囊弹出的时间，可能相隔几毫秒到几十毫秒不等的话，那对车上人员来说，将是多么严重的安全风险。同样，航空航天、医疗器械、工业控制，都对任务的响应及时性有着非常高的要求，这都是只有实时操作系统才能够满足的。

什么是 FreeRTOS？

FreeRTOS，就是一个开源的面向微控制器和小型微处理器的实时操作系统。它支持 ARM、PIC、x86 等多种处理器架构，支持抢占式和时间片轮询调度，支持互斥量、信号量等多种同步和通信机制。成熟且开放的源码、丰富的文档以及活跃的社区，都促使人们选择 FreeRTOS 来开发自己的嵌入式实时应用。

使用 MQTT 与 FreeRTOS 构建应用

作为一个轻量、紧凑的 RTOS，FreeRTOS 非常适合在资源有限的物联网设备中使用，比如工业控制系统、智能家居、机器人控制等。

这类物联网应用除了需要实现本地的实时控制逻辑，通常还需要具备与外部系统通信协作的能力，比如同步设备最新状态、响应远程指令等。而基于发布订阅的 MQTT 协议往往是这一场景下的最优选择。

MQTT 的异步通信使通信双方得以解耦，使它们可以更专注在自身业务逻辑的实现上。此外，MQTT 支持组播、广播等多种消息分发模式，支持按需设置消息可靠性，允许设备短暂离线而不会丢失消息，支持为客户端设置遗嘱，这些特性极大地提升了应用开发的效率。

如果你还未尝试过同时使用 FreeRTOS 和 MQTT 构建应用，请继续阅读。本文将通过一个 Demo 为你展示如何在 FreeRTOS 中使用 MQTT 收发消息并与其他实时任务协作。

Demo 介绍

在这个 Demo 中，我们将通过 MQTT 协议实现远程控制 RGB LED 的开关、色调、饱和度、亮度，以及在闪烁和彩虹循环两种显示模式之间切换，并通过 MQTT 协议接收设备返回的最新 LED 运行状态以便了解命令是否被正确执行。

流程图

为了达到这一目标，我们在 FreeRTOS 中实现了一个 MQTT 事件回调函数用于维护连接、解析并处理 MQTT 消息；一个 LED 任务根据 MQTT 事件回调函数的通知更改 LED 的运行状态，并发布指示 LED 最新状态的 MQTT 消息；一个 Wi-Fi 事件回调函数实现 Wi-Fi 连接。

LED 任务可以被替换为其他任何实际应用，例如相机云台控制应用，无人机姿态控制应用等等。本 Demo 主要展示了 FreeRTOS 中 MQTT 库的基础用法，比如如何构建 MQTT 连接和收发消息，以及如何借助 FreeRTOS 的队列机制将解析后的指令同步给其他任务执行。

准备工作

硬件准备

在这个 Demo 中，我们需要用到一块集成了 2.4GHz Wi-Fi 通信模块的 ESP32 开发板，以便我们以无线方式连接到互联网。

我使用的是一块集成了 ESP32-S3-WROOM-1-N8R8 模组的开发板，你可以使用其他 ESP32 芯片来代替，例如 ESP32-S2 或者 ESP32-C3，S3 的主要变化是增加了双核和蓝牙支持。本示例已经通过 ESP-IDF 的 CONFIG_FREERTOS_UNICORE 选项启用了单核模式，可以直接运行在单核 CPU 上。

另外我们还需要用到一个由 WS2812 系列芯片（WS2812、WS2812B、WS2812C 均可）驱动的 RGB LED 光源，我们将使用 ESP32 的 RMT 外设来控制这个 LED 光源。

我使用的开发板上默认搭载了一个 WS2812B 驱动的 RGB LED，如果你的开发板没有这样的 LED，你可以外接一个 LED 模块，或者直接对 LED 任务代码进行一些修改，将其改为在串口打印相应的内容。

软件准备

想要开发和运行这个 Demo，我们需要用到以下软件：

ESP-IDF v5.2.1，乐鑫官方推出的用于 ESP32 系列芯片应用开发的开发框架。推荐在 IDE 中安装 ESP-IDF，我使用的是 VS Code。
EMQX，一个企业级 MQTT 平台，推荐使用 EMQX Cloud Serverless，免去自行部署服务器的步骤。
MQTTX，MQTT 客户端工具，用于向 ESP32 发送 LED 指令和接收 LED 状态。

EMQX Cloud Serverless 和 MQTTX 的部署非常简单，这里不再赘述，ESP-IDF 推荐以 IDE 扩展的方式安装，大致的安装步骤为：

如果你的操作系统是 Linux 或 macOS，首先需要安装 Python3、CMake、Ninja 等依赖，详情可参考 Step 1. Install Prerequisites。
下载并安装 Visual Studio Code。
在 VS Code 的 Extensions 扩展视图中搜索 ESP-IDF 并安装。
在 VS Code 的命令面板（组合键 Shift+Command+P 或 Shift+Ctrl+P）中选择 ESP-IDF: Configure ESP-IDF Extension，进入 ESP-IDF 的设置向导。
选择 EXPRESS 设置模式，然后依次选择要下载的 ESP-IDF 版本、ESP-IDF 工具安装路径以及本地的 Python 可执行文件路径，最后点击安装并等待安装完成即可。

详细的安装步骤可参考 ESP-IDF 官方文档。

Demo 代码解析

完整的示例代码已经上传到 GitHub，您可以在此处下载。

目录结构

示例代码的目录结构如下：

|-- components
    |-- esp-mqtt
    |-- led_strip
|-- main
    |-- CMakeLists.txt
    |-- demo.c
    |-- demo.h
    |-- emqxsl_ca.crt
    |-- Kconfig.projbuild
|-- CMakeLists.txt
|-- sdkconfig
|-- sdkconfig.defaults

components 目录

components 目录下的 esp-mqtt 和 led_strip 组件均来自乐鑫官方。但在本示例中，这两个组件的默认行为无法满足我们的要求，所以我们直接将它们拷贝到 components 目录，修改后作为项目组件使用。

main 目录

main 目录与项目根目录下的 CMakeLists.txt 定义了项目和组件的构建规则，详情可参考 ESP-IDF 官方文档。

demo.c 和 demo.h 包含了本示例的所有主要代码，在下文中我们将详细介绍。

emqx_sl_ca.crt 是与 EMQX Cloud Serverless 建立 TLS 连接必需的 CA 证书，可以在 Serverless 部署的概览页面中下载：

EMQX Cloud 部署信息

为了在代码中使用这个 CA 证书，我们可以在顶层的 CMakeLists.txt 中通过 target_add_binary_data 函数将其嵌入到固件中：

target_add_binary_data(demo.elf "main/emqxsl_ca.crt" TEXT)

target_add_binary_data 函数不识别文件名中的短划线，所以我们需要手动将 CA 证书文件名中的短划线改为下划线。

最终我们可以在代码中通过以下方式来访问嵌入的文件内容：

extern const uint8_t server_cacertificate_start[]  asm("_binary_emqxsl_ca_crt_start");
extern const uint8_t server_cacertificate_end[]  asm("_binary_emqxsl_ca_crt_end");

本示例也提供了另一种使用 CA 证书的方法，该方法将在后面的 运行 Demo 章节中介绍。

Kconfig.projbuild 包含了当前项目的自定义配置项。本示例中的 Kconfig.probuild 文件主要定义了 Wi-Fi SSID、Wi-Fi 密码、MQTT 服务器地址等配置项。

除此之外，组件配置在组件自己根目录下的 Kconfig 文件中定义，然后提供给依赖该组件的项目或其他组件使用，例如 esp-mqtt 组件就为我们提供了 MQTT 任务优先级、是否启用 MQTT 5.0 支持等配置项。

我们可以执行 idf.py menuconfig 或者在 VS Code 的命令面板中选择 ESP-IDF: SDK Configuration editor (Menuconfig) 进入配置菜单，该菜单包含了所有可修改的配置项。更改这些配置项的值，即可调整应用代码的行为。

sdkconfig 与 sdkconfig.defaults

更改后的完整配置将存储在 sdkconfig 文件中。sdkconfig 通常都是自动生成，不推荐手动修改。

最后的 sdkconfig.defaults 是一个可选文件。项目构建时将自动创建 sdkconfig 文件，并使用 sdkconfig.defaults 中的配置覆盖 Kconfig 和 Kconfig.projbuild 中定义的默认值。

本示例中的 sdkconfig.defaults 记录了保证本示例正确构建和运行的必要配置改动：

# 启用对 MQTT 5.0 的支持
CONFIG_MQTT_PROTOCOL_5=y
# 启用单核模式，以便在 ESP32-S2 等单核平台上运行
CONFIG_FREERTOS_UNICORE=y

当然，如果你不希望修改 Kconfig.projbuild 后重新生成的 sdkconfig 总是会丢失之前的配置改动，也可以将这些改动放入 sdkconfig.defaults。

Kconfig、sdkconfig 的详细介绍，可以参考 ESP-IDF 官方文档的构建系统章节。

功能实现

功能实现

组件 esp-mqtt

esp-mqtt 是 ESP-IDF 的一个内部组件，它提供了一个 MQTT 客户端的实现，支持 MQTT 3.1.1 与 5.0，支持 TLS 的单双向认证，支持持久会话、完整的 3 个服务质量（QoS）等级等绝大部分的 MQTT 特性。

但由于这个组件对于 Reason Code 的实现还未完全适配 MQTT 5.0，比如它只将 0x80 视为订阅失败，而 MQTT 5.0 事实上提供了更多指示失败原因的 Reason Code。所以本示例修改了 esp-mqtt/mqtt_client.c 中的 deliver_suback 函数，具体改动如下：

// Before
if ((uint8_t)msg_data[topic] == 0x80) {
// After
if ((uint8_t)msg_data[topic] >= 0x80) {

另外，由于 esp-mqtt 组件在接收消息前没有将内存清零，所以可能残留上一次的数据导致 sscanf 等函数无法正确解析数据。

将有效数据之后的一个字节设置为 \0 可以解决这一问题，但可能导致越界访问内存，所以我们需要在初始化时额外多申请一个字节内存，具体改动位于 esp-mqtt/mqtt_client.c 中的 esp_mqtt_client_init 函数：

// Before
client->mqtt_state.in_buffer = (uint8_t *)malloc(buffer_size);
// After
client->mqtt_state.in_buffer = (uint8_t *)malloc(buffer_size + 1);

组件 led_strip

led_strip 是 ESP-IDF 提供一个附件组件，它提供了 RMT 和 SPI 两种驱动 WS2812 等可寻址 LED 的方式，并且可以驱动一个灯带上的多个 LED。本示例使用的是 RMT 外设。

修改这一组件代码的原因是，理论上写入 WS2812 芯片的数据顺序应该为 GRB，而实际上我的硬件按照 RGB 的顺序来解析数据，所以我修改了 led_strip/src/led_strip/rmt/dev.c 中的 led_strip_rmt_set_pixel 函数，具体改动如下：

// Before
rmt_strip->pixel_buf[start + 0] = green & 0xFF;
rmt_strip->pixel_buf[start + 1] = red & 0xFF;
// After
rmt_strip->pixel_buf[start + 0] = red & 0xFF;
rmt_strip->pixel_buf[start + 1] = green & 0xFF;

demo.c 中的 Wi-Fi 事件回调函数

Wi-Fi 和 MQTT 组件都采用了事件循环，事件循环的本质仍然是队列机制。但在事件循环中，我们只需要实现事件的回调函数，并将该回调函数注册到对应的事件中即可。

Wi-Fi 组件使用默认的事件循环任务，该默认循环任务的优先级为 20。Wi-Fi 组件自身还有一个任务，该任务的优先级默认为较高的 23。由于我们启用了单核模式，所以这些任务都只会在 CPU 核心 0 上运行。

本示例中的 Wi-Fi 事件回调函数 wifi_event_handler，仅处理了 WIFI_EVENT_STA_START、WIFI_EVENT_STA_DISCONNECTED 和 IP_EVENT_STA_GOT_IP 这三个事件，实现了 Wi-Fi 的首次连接与断开重连。

事件 IP_EVENT_STA_GOT_IP 来自 LwIP 的 TCP/IP 任务，该任务的优先级默认为 18。由于连接到 MQTT 服务器等套接字操作均依赖 IPv4 地址，所以我们需要等待 IP_EVENT_STA_GOT_IP 而不是 WIFI_EVENT_STA_CONNECTED 事件。

这里我们还用到了事件组，以便阻塞主线流程直到 Wi-Fi 事件回调函数设置了相应的位：

else if (event_base == IP_EVENT && event_id == IP_EVENT_STA_GOT_IP) {
    ...
    xEventGroupSetBits(s_wifi_event_group, WIFI_CONNECTED_BIT);
}

一个健壮的网络应用还应当在回调函数中处理其他 Wi-Fi 事件，感兴趣的读者可以参考 ESP-IDF 的 WiFi 驱动文档。

demo.c 中的 MQTT 事件回调函数

MQTT 组件没有创建额外的事件循环任务，MQTT 事件的发布和事件处理程序的调度都在 MQTT 任务中完成，该任务由 esp_mqtt_client_start 函数隐式创建，其默认优先级为 5。

本示例中的 MQTT 事件回调函数 mqtt5_event_handler，主要处理了 MQTT_EVENT_CONNECTED、MQTT_EVENT_DATA 和 MQTT_EVENT_ERROR 事件。

MQTT_EVENT_CONNECTED 事件意味着成功连接，我们可以根据 event->session_present 判断是否需要重新订阅主题：

if(event->session_present == false) {
    // Re-subscribe
    for(int i = 0; i < subscriptions->size; i++)
    {
        subscriptions->subscription[i].msg_id = esp_mqtt_client_subscribe(client, (char *)subscriptions->subscription[i].topic, 0);
        subscriptions->subscription[i].subscribed = false;
        ESP_LOGI(TAG, "subscribing to topic=%s, msg_id=%d",
            subscriptions->subscription[i].topic, subscriptions->subscription[i].msg_id);
    }
}

然后使用 QoS 为 1 的保留消息与 MQTT 服务器同步最新的 LED 状态：

xSemaphoreTake(s_led_state_lock, portMAX_DELAY);
led_state_t led_state = s_led_state;
xSemaphoreGive(s_led_state_lock);
sync_led_state(client, &led_state);

保留消息是 MQTT 的一个重要特性，MQTT 服务器可以为每个主题存储且仅存储一条最新的保留消息，以便它可以交付给未来的订阅者。这可以在异步通信的前提下实现有效的状态同步。

将消息的 QoS 设置为 1 可以确保消息一定到达服务端：

esp_mqtt_client_enqueue(client, TOPIC_STAT_HSB, s_msg, 0, QOS_1, RETAIN, true)

虽然 QoS 1 可能导致对端收到重复的消息，但因为本示例发送的状态消息以及收到的命令消息，指示的都是绝对状态，所以重复的消息是可以被接受的。

MQTT_EVENT_DATA 表示有消息到达，这里我们实现了一个非常简单的回调机制，即根据消息中的主题调用相应的消息回调函数：

for(int i = 0; i < subscriptions->size; i++) {
    uint16_t len = strlen(subscriptions->subscription[i].topic);
    if(!strncmp(subscriptions->subscription[i].topic, event->topic, len < event->topic_len ? len : event->topic_len)) {
        subscriptions->subscription[i].handler(event->data, event->data_len);
        break;
    }
}

本示例实现的消息回调函数的逻辑基本相同，进一步解析消息的 Payload，并创建一个新的 LED 目标状态。该状态指示了 LED 该以何种方式运行，例如色调、饱和度、亮度等等，并通过队列同步给 LED 任务。

MQTT_EVENT_ERROR 事件表示发生了错误，本示例的处理比较简单，仅仅通过串口打印了详细的错误原因。

demo.c 中的 LED 任务

LED 任务的优先级默认为 4，可以通过 Demo Configuration 子菜单中的 LED task priority 配置项修改。

LED 任务每次循环都会首先检查队列是否有新的消息到达，如果有新消息到达，则根据该消息调整运行状态，否则继续保持原状态运行。

如果 LED 状态发生改变，则使用 QoS 为 1 的保留消息与 MQTT 服务器同步最新的 LED 状态，并将该状态通过 NVS 库保存到 Flash 中：

store_led_state_in_nvs(handle, &led_state);
sync_led_state(client, &led_state);

这样下次上电时我们可以读取 Flash 中存储的 LED 状态，并直接以该状态运行：

get_value_from_nvs(handle, "power", (void *)&s_led_state.power, NVS_TYPE_U8);
get_value_from_nvs(handle, "hue", (void *)&s_led_state.hue, NVS_TYPE_U16);
get_value_from_nvs(handle, "saturation", (void *)&s_led_state.saturation, NVS_TYPE_U8);
get_value_from_nvs(handle, "brightness", (void *)&s_led_state.brightness, NVS_TYPE_U8);
get_value_from_nvs(handle, "mode", (void *)&s_led_state.mode, NVS_TYPE_U8);
get_value_from_nvs(handle, "on_time", (void *)&s_led_state.on_time, NVS_TYPE_U16);
get_value_from_nvs(handle, "off_time", (void *)&s_led_state.off_time, NVS_TYPE_U16);
get_value_from_nvs(handle, "speed", (void *)&s_led_state.speed, NVS_TYPE_U8);

配置说明

本示例提供了一些自定义配置项（在 Kconfig.projbuild 中定义），它们可以在位于配置菜单顶层的 Demo Configuration 子菜单中找到。

这些配置项主要与您的运行环境相关，例如 Wi-Fi SSID 与密码、MQTT 服务器地址、LED 对应的 GPIO 引脚等等。

通过修改这些配置项，我们可以快速地让此示例在您的本地环境中运行。

配置说明

MQTT 消息设计

命令消息

本示例支持远程设置 LED 的开关状态、色调、饱和度、亮度、闪烁间隔以及彩虹模式下的循环速度，因此设计了四种命令消息。命令消息由主题 cmnd/led/<command> 和负载 <param1>,[<param2>,...] 组成。如果负载中存在多个参数，则参数之间统一使用逗号 , 分隔：

1. 控制 LED 开关

主题：cmnd/led/power

负载：<power>

参数说明：

<power> = on，打开 LED。

<power> = off，关闭 LED。

负载示例：on

2. 设置 LED 色调

主题：cmnd/led/hue

负载：<hue>

参数说明：

<hue> = 0..360，设置 LED 色调。

负载示例：360

3. 设置 LED 色调、饱和度与亮度

主题：cmnd/led/hsb

负载：<hue>,<saturation>,<brightness>

参数说明：

<hue> = 0..360，设置 LED 色调。

<saturation> = 0..255，设置 LED 饱和度。

<brightness> = 0..255，设置 LED 亮度。

负载示例：180,255,255

4. 设置 LED 的显示模式

主题：cmnd/led/mode

负载：blink,<on>,<off> 或 hue_rainbow,<speed>

参数说明：

blink：设置 LED 为闪烁模式。

hue_rainbow：设置 LED 为彩虹循环模式。

<on> = 0..65535，设置闪烁模式下 LED 亮起的时长，单位：毫秒。

<off> = 0..65535，设置闪烁模式下 LED 灭掉的时长，单位：毫秒。

<speed> = slow | normal | quick，设置彩虹循环模式下的循环速度。

负载示例：blink,200,500，hue_rainbow,normal

注意在彩虹循环模式下，对 LED 色调、饱和度以及亮度的更改将不会生效，但应用仍会记录最新设置，这些改动将在切换到闪烁模式时生效。

状态消息

除了接受远程命令，本示例还会在连接建立和 LED 状态变更时以保留消息形式发送最新的 LED 状态。这类状态消息一共有三种，它们使用的主题分别是 stat/led/power、stat/led/hsb 和 stat/led/mode，消息格式与对应的 cmnd/led/<command> 命令相同。

运行 Demo

在 VS Code 中根据你的实际情况调整配置，例如 Wi-Fi SSID、Wi-Fi 密码等。

为了提供最佳的安全性，EMQX Cloud Serverless 强制启用 TLS 认证和用户名密码认证，所以你还需要配置 CA 证书以及连接时使用的用户名密码。

本示例提供了两种设置 CA 证书的方式，其中一种在前文中已经提及，即在 CMakeLists.txt 文件中通过 target_add_binary_data 函数将文件嵌入到固件中。如果使用这种方式，你需要将 target_add_binary_data 函数中的文件名修改为您实际的 CA 证书文件名，且证书必须为 PEM 格式。

另一种方式相对简单，可以直接在配置菜单中完成，在 Demo Configuration 子菜单中找到 MQTT Broker certificate override 配置项，将 CA 证书的 Base64 部分复制粘贴进去即可，注意不要包含任何换行符和空格：

CA 证书的 Base64

接下来是认证所需的用户名密码，在 EMQX Cloud Serverless 中，你可以快速地注册新设备，通过控制台的左侧菜单进入 认证 页面，点击 Add 或者 Import 就可以快速地完成认证信息的添加：

添加认证

添加完成后，回到 ESP-IDF 的配置菜单，将 MQTT Username 和 MQTT Password 修改为你刚刚添加的内容即可。

完成配置后，构建项目并将其烧写到 ESP32 中。如果 ESP32 的运行一切顺利，你将在串口控制台看到以下输出：

串口控制台

现在，你可以打开 MQTTX，让它同样连接到你的 EMQX Cloud Serverless 实例，然后向 ESP32 发送命令改变其 LED 的运行状态：

MQTTX

总结

MQTT 为运行 FreeRTOS 的实时应用提供了强大的消息通信能力，本示例仅仅展示了 QoS 1 消息和保留消息的应用，QoS 1 确保消息不会丢失，保留消息确保我们在任何时间都能获取到该消息。MQTT 还有其他诸多特性，例如共享订阅、用户属性、请求响应等，都能为我们的应用开发带来极大的帮助。

实时应用所在的领域通常对于通信安全也有着较高的要求，而 MQTT 对 TLS 和认证机制的良好支持，使我们得以从传输层到应用层为数据安全提供全面的保护。

最后，再次推荐将 EMQX Cloud Serverless 作为您构建应用时的首选 MQTT Server，它的极速部署、可观的免费额度以及自动伸缩等特性，可以极大减少您需要在 MQTT Server 上投入的运维精力，使您可以尽可能地专注在应用的开发工作上。

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Tag: FreeRTOS

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